【内部资料】arduino循迹避障小车程序

循迹避障小车程序可以使用Arduino编写。以下是一个简单的示例程序，使用红外线传感器进行循迹和避障：

// 定义引脚
const int leftSensorPin = 2;   // 左侧红外线传感器引脚
const int rightSensorPin = 3;  // 右侧红外线传感器引脚
const int leftMotorPin = 4;    // 左侧电机引脚
const int rightMotorPin = 5;   // 右侧电机引脚
const int obstaclePin = 6;     // 避障传感器引脚

void setup() {
  // 初始化引脚模式
  pinMode(leftSensorPin, INPUT);
  pinMode(rightSensorPin, INPUT);
  pinMode(leftMotorPin, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin, OUTPUT);
  pinMode(obstaclePin, INPUT);
}

void loop() {
  // 读取传感器值
  int leftSensorValue = digitalRead(leftSensorPin);
  int rightSensorValue = digitalRead(rightSensorPin);
  int obstacleValue = digitalRead(obstaclePin);

  // 循迹控制
  if (leftSensorValue == HIGH && rightSensorValue == HIGH) {
    // 在轨迹上，直行
    digitalWrite(leftMotorPin, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorPin, HIGH);
  } else if (leftSensorValue == LOW && rightSensorValue == HIGH) {
    // 偏离轨迹向左转
    digitalWrite(leftMotorPin, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin, HIGH);
  } else if (leftSensorValue == HIGH && rightSensorValue == LOW) {
    // 偏离轨迹向右转
    digitalWrite(leftMotorPin, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorPin, LOW);
  } else {
    // 完全偏离轨迹，停车或进行特殊处理
    digitalWrite(leftMotorPin, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin, LOW);
  }

  // 避障控制
  if (obstacleValue == HIGH) {
    // 有障碍物，后退
    digitalWrite(leftMotorPin, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin, LOW);
    delay(500);  // 后退一段时间
    digitalWrite(leftMotorPin, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin, HIGH);  // 向左转避障
    delay(500);  // 转向一段时间
  }
}

这个程序中使用了两个红外线传感器来进行循迹，一个避障传感器检测前方是否有障碍物。根据传感器的值，小车会调整电机的状态以保持在轨迹上并避障。这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整和优化。

为了实现循迹避障小车，需要以下硬件组件：

1. Arduino主板： 任何一种Arduino板均可，比如Arduino Uno、Arduino Nano等。

2. 红外线传感器模块： 用于检测地面上的轨迹。可以选择数字输出型的模块，常见的有TCRT5000或者QRE1113。

3. 直流电机及驱动模块： 两个直流电机和相应的电机驱动模块，用于控制小车的运动。常用的电机驱动模块有L298N或者L293D。

4. 轮子和底盘： 两个轮子和底盘，用于支持小车的移动。

5. 电源： 电池或者电池组，用于为Arduino主板和电机提供电源。

6. 杜邦线或者面包板线： 用于连接Arduino主板和其他电子元件。

7. 避障传感器： 一个超声波模块或红外线传感器，用于检测前方是否有障碍物。

8. 车身结构： 一个小车的机械结构，用于支持和固定上述硬件组件。

请注意，具体硬件的选择可能取决于项目需求和个人喜好。上述硬件清单提供了一个基本的框架，可以根据实际情况进行适当调整。