arduino编码器计数

要在Arduino中计数编码器的脉冲，可以使用外部中断来检测编码器的脉冲信号，并根据脉冲的边沿（上升沿或下降沿）来进行计数。以下是一个示例代码，演示如何在Arduino中使用外部中断来计数编码器的脉冲：

const int encoderPinA = 2;  // 编码器信号A引脚
const int encoderPinB = 3;  // 编码器信号B引脚
volatile int encoderCount = 0; // 用于存储编码器计数，注意加上volatile关键字

void setup() {
  pinMode(encoderPinA, INPUT); // 将编码器信号A引脚设置为输入模式
  pinMode(encoderPinB, INPUT); // 将编码器信号B引脚设置为输入模式
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), handleEncoder, CHANGE); // 配置中断，根据编码器类型设置上升、下降或任何边沿触发
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinB), handleEncoder, CHANGE); // 配置中断，与A相同
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
  // 在主循环中可以执行其他操作，编码器计数由中断处理
  int count = getEncoderCount();
  Serial.print("Encoder count: ");
  Serial.println(count);
  delay(1000); // 延迟一秒钟
}

void handleEncoder() {
  if (digitalRead(encoderPinA) == digitalRead(encoderPinB)) {
    encoderCount++; // 顺时针旋转
  } else {
    encoderCount--; // 逆时针旋转
  }
}

int getEncoderCount() {
  noInterrupts(); // 关闭中断
  int count = encoderCount;
  interrupts();   // 打开中断
  return count;
}

在这个示例代码中，将编码器的A信号连接到Arduino的数字引脚2，B信号连接到数字引脚3。在setup()函数中，将这两个引脚设置为输入模式，并使用attachInterrupt()函数将中断服务函数handleEncoder与状态改变的边沿触发关联起来。

在loop()函数中，可以执行其他操作，例如读取并显示编码器计数。通过调用getEncoderCount()函数来获取当前的编码器计数，并通过串口打印出来。

handleEncoder()函数是外部中断的服务函数，当编码器的A或B信号发生状态改变时，该函数会被调用。根据A、B信号的相位差，判断旋转方向（顺时针或逆时针），并相应地增加或减少编码器计数。

getEncoderCount()函数用于获取当前的编码器计数。在读取计数时，使用noInterrupts()关闭中断，以确保在读取和返回encoderCount变量时不会发生中断干扰，然后再使用interrupts()打开中断。这有助于确保线程安全性。

请根据你的具体硬件连接和编码器信号特性进行适当的调整。不同的编码器可能需要不同的引脚配置和中断触发方式。